太极拳的基本步法要求动作要中定，轻灵、稳健。提脚不蹬地，通过脊背将脚提起。落脚的时候要悄然无声，由丹田之气来平稳脚落地。太极要行如猫步，要轻巧有致，像猫走路一样轻拿轻放，没有声音。这些动作都是由意与气结合来完成的。想要由意气来引导身体，首先要做到松净。提脚不蹬地，落地无声，体现出了虚实之间的转换。
1.左右脚的虚实转换不是用力，而是用意
上步的时候，如果要提的脚是右脚，，右脚先慢慢由后方脚尖提起，提到前方脚跟落地为止，在这个过程中，慢慢将自身的重心移向左脚，让左脚成为实脚，右脚变成了虚脚，骨节扩开，筋腱放长，胯松沉，腰放松，命门向前直到自身的极限，看上去有前凸的感觉，尾闾接近前脚跟。这一共能分为三步：提脚，行脚，落脚，就像在写书法起笔、行笔、落笔。提右脚之前左脚是松的状态，这个松能产生出弹力， 会有内气贴脊背之感，在慢慢的将右脚轻轻提起，从右脚离地的时候，右半边的跨将右脚向前送到动作位置，这一动作要建立在左半跨的基础上，因为全身的重心都在左脚，所以左脚起到了一个发力的作用。在慢慢的进行虚实转换后，腰脊从原本的前折变成了后迭。尾闾要坐在实脚跟上，让百汇、尾闾、脚跟在同一条线上。
2.腰脊的运动
虚实腿的转换中，腰脊动作起到了承上启下连接的作用。腰脊的运动是由腰的前折，慢慢改变变成腰的后迭。拳谱曰：“往复须有折迭，进退须有转换”。可以理解为腰关节活动范围最大，不管前进后退都要进行转换。腰脊就在这起着连接的作用，所以再虚实腿的转换之中要学会运用腰脊来进行利用。因为有腰脊的变动，太极拳才会变得灵活，充满变数。也才使得手脚不断的能够进行变化转换。因为一动全动的机制，腰成为制动的主宰。做动作的时候要以腰为主宰，以意气行身。
3.上身下随，本源在脚
人的身体分为上下身。拳谚曰“上下一条线，脚下阴阳变，头上虚领顶，两手空松转”，拳经曰：起根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。行拳的每一动都建立在双脚平稳的基础上，双脚不稳行起架来就容易抖动，虚实腿转换的时候就容易出现差错。上下相随的原因很简单，通俗来说就是保持以及稳固重心。保持好了重心，太极形在于手，手才能更好的展现出太极的“形”。也就是因为如此，太极才被称作是一个全身整体的运动。以脚为本，以腰为主，以意气发力。这才是太极的基础本根。
