几千年来，我国历代劳动人民所陆续创造的技击方法，如踢、打、跌、摔、拿等方法，都曾独立地发展。太极拳创造人把各种不同的技击方法综合吸收在太极拳套路之中，并创造了双人推手方法（推手原来称作揭手或打手），使能在不用护具设备的情况下练习各种技击方法，成为训练周身皮肤触觉和内体感觉灵敏的一种竞技术运动。于是，人们除分部练习徒手技击方法（踢、打、跌、摔、拿五种方法）以外，到明末清初又出现了人一种新的内容--"推手法"。
太极拳结合了导引术、吐纳术以后，就能在练拳时兴旺发达进行肌肉和骨节的活动，而且能使动作与呼吸协调，从而增强了内脏锻炼。因此，尽管逐步加大运动量以至爆发力，也能够在练拳时汗流而不气喘，拳套熟练后能够"神色不变"，"面不改色气不喘"。
太极拳采取我国古典唯物哲学的阴阳学说，要求"静中触动动犹静"，"柔之与刚，相摩相荡"，以开合虚实，轻沉迟速兼备互练为极致。
太极拳的动作呈弧形，螺旋式地伸缩转折，终始意识引导气血循环周身；内劲发源于丹田，以脊柱为轴心，转换于腰隙两肾，通过旋腰转脊，上行则为旋腕转膀，下行则为旋踝转腿，缠绕运转达于"四梢"（两手和两足尖端）；内脏作轻微的自我按摩运动，则是采取了具有"沟通表里、运行气血"功能 的中医基础理论"经络学说"。
练太极拳时，意识、动作、呼吸三者同时协调地进行，锻炼方法上的整体性和内外统一性，成为太极拳运动的特点。
我们说太极拳是民族宝贵的文化遗产之一，就是指的它是综合了、融会贯通了我国源远流长的拳术、养生法、呼吸法、经络学说、古典唯物哲学等优秀成果而说的。
探溯太极拳的起源，不能不从整理明工民间的戚继光（1528-1587年）说起。
我国武术，历史悠久，由于地大人多，发展到明代，拳种已经很多，各有所长，也各有所偏。各将戚继光为了训练士卒活动身手，从民间著名的十六家拳法中，吸取三十二个姿势编成拳套，称作《拳经》三十二势，作为士兵练习刀枪剑棍等兵器的"武艺之源"。他所吸取的拳种远及宋太祖（赵匡胤，927-976年）的三十二势长拳。长拳短打，用刚用柔，兼收并蓄，去芜存精。技击方法包括有踢法、打法、拿法、跌法，其拳法"势势相承，遇敌制胜，变化无穷"，大力矫正了当时流行的"满片花草"，供人观赏的华而不实的花法套路的弊害，成为一种从群众中来的切合时代需要的武术学派。
就现有武术史料来看，戚继光是研究和整理民间武术的杰出人物，其目的是为当时政治服务，训练士卒掌握"临阵实用"的武艺，成为劲旅，南平倭寇，北固边塞，保卫国家。他的武术为军事服务，军事又为政治服务的主张，和当时另外两位抗倭名将俞大猷（？-1580年）和唐顺之（1507-1560年）的抱负相同。戚继光不仅虚心学习"临阵实用"的武艺，整理了各家拳法，而且向俞大猷学过棍法，向唐顺之学过枪法。他这种锐意进取，不拘泥于古人成法和大胆革新的精神，对后世继承、研究和整理武术套路起了很大作用。
根据大量史料的分析研究，后于戚继光半世纪多，研究整理当时各家拳法，创造太极拳新学派的是明末的陈王廷。陈王廷出自于河南省温县陈家沟的一个小官僚家庭。据《陈氏家谱》记载：陈王廷。又史奏庭，陈家沟陈氏九世；祖父思贵，陕西省狄道县典史，万历元年升任山东副使。弟王前、易鼎。王前亦名奏君，庠生，有碑。
陈王廷的武术，《陈氏家谱》公记载："在山东称名手，……陈氏拳手刀枪创始之人也。"
甲申年（1644年）明皇朝复亡的前后，陈王廷已年老隐居，造拳自娱，教授弟子儿孙。他的遗词上半有："叹当年，披坚执锐，……几次颠险！蒙恩赐，枉徒然！到而今，年老残喘，只落得，《黄庭》一卷随身伴。闷来时造拳，心来时耕田，趁余闲教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便。……"据《陈氏拳械谱》，陈王廷所造拳套，有太极拳（一名十三势）五路、长拳一百八势一路（势名没有重复）、炮捶一路。单是戚继光（拳经）三十二势，就被吸取了二十九势。
陈王廷是戚继光以后整理民间武术的杰出人物，他接触的武师较多，有利于汇合众长，加以继承和创新。
戚继光于南方抗倭功成后，调防北边，于明穆宗隆庆二年（1568年）"总理蓟、昌、辽保练兵事务，节制四镇，与总督同"（见戚诈国《戚少保年谱》）。到1583年才调镇广东。《明史》说："继光在镇十六年，边备修饬，蓟门宴然，继之者踵其成法，数十年得无事。"
陈王廷在整理武术套路上，显然受到戚氏的影响很大。戚氏《拳经》三十二势，综合古今十六家拳法，取精弃粗，以三十二势，综合古今十六家拳法，取精弃粗，以三十二个姿势编成拳套，作为士兵活动身手的"武艺之源"。陈王廷从中吸取了有二十九势之多，编入太极拳套路（注一）《拳经》三十二势以"懒扎衣"（注二）为起势，陈王廷所造拳套七路，也都以"懒扎衣"为起势，所制拳谱（即拳式各称）和《拳经总歌》，也撷取戚氏《拳经》文辞。因此可以说太极拳的编造，是以《拳经》三十二势为基础的。至于从其它拳种吸收了哟些，虽然无法查考，但从七套拳的势名之多，可以推想所采的拳种是相当多的。双人推手和双人粘枪的方法，在俞大猷、戚继光、唐顺之、程冲斗、何良臣、茅元仪等武术著作中，都未有记载；在现存的各拳种中也没有这种训练方法。这是陈王廷独创性的竞技方法，解决了不用护具也可以练习徒手搏击技巧和提高否则枪技术的问题，这也是我国武术史上一项创造性的成就。
陈王廷《拳经总歌》的开头两名话："纵放屈伸人莫知，诸靠缠绕我皆依"（"诸靠"指的是两人以手臂互靠，运用"掤捋挤按采挒肘靠"八种方法和劲别，以粘随不脱，引进落空为技术训练的基本原则），概括地说明了"推手"的特点和方法，到18世纪末叶，山西人王宗岳（据王宗岳《阴符枪谱》佚名氏序，王宗岳1791年在洛阳，1795年在开封，职业是教书），以及19世纪中末期河北永年人武禹襄（1812-1880年），李亦畲（1832-1892年），据以发挥太极拳的理论和练法，各自写下了总结性的太极拳论文。陈家沟陈氏十六世的陈鑫（1849-1929年），阐发历代积累的练拳经验，用十三年的时间，写成《陈氏太极拳图说》，逐势详其理法，以易理说拳理，结合经络学说；其拳法以刚柔相济，快慢相间，蓄发互变为原则，贯穿于缠丝劲的核心作用，而以内劲为统驭。这些古典太极拳论文，都已成为练习太极拳和练习推手的指导性理论。
